圖2所示新電氣方案使用羅升HITECH 人機(jī)界面+軸控制器（羅升ELMO Maestro）＋羅升Elmo 伺服（Basoon）5 臺(tái) 構(gòu)架。其中在多軸控制器上擴(kuò)展Wago公司的支持CAN 總線DS401 協(xié)議的輸出模塊（共16 個(gè)輸出點(diǎn)）。HMI仍然使用羅升HITECH 型號(hào)3261 10.5寸。

         三、新方案的特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)

         1）電源系統(tǒng)

             羅升ELMO Basoon-5/230 內(nèi)部?jī)?nèi)置濾波器，回升電阻等，可 大的包括驅(qū)動(dòng)器的壽命，它可以屏蔽從工廠電網(wǎng)傳輸過(guò)來(lái)的各種電壓波動(dòng)，確保供給穩(wěn)定的直流電壓，同時(shí)內(nèi)置回升電阻，確保吸收驅(qū)動(dòng)器在高頻率啟停時(shí)電機(jī)的回饋電壓。同時(shí)該驅(qū)動(dòng)器符合UL、CE 認(rèn)證。

         2）總線系統(tǒng)

             采用目前歐洲流行的CANOPEN 總線，CANOPEN 總線是目前應(yīng)用在伺服系統(tǒng) 多的總線，以其傳輸數(shù)據(jù)的高速性和穩(wěn)定性著稱，而MAESTRO 與ELMO 驅(qū)動(dòng)器之間通訊協(xié)議是以DS402（專為運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)的CAN 協(xié)議）為基礎(chǔ)的特殊的ELMO 自己的協(xié)議，這樣就使得ELMO的驅(qū)動(dòng)器與CAN通訊協(xié)議結(jié)合得更加完美，所以ELMO產(chǎn)品并不僅僅是 款符合CAN通訊的伺服驅(qū)動(dòng)器，同時(shí)我們的語(yǔ)言，控制方式，和網(wǎng)絡(luò)都是符合ELMO 特色的產(chǎn)品。

         3 ）控制器（羅升ELMO MAESTRO）

             MAESTRO 是ELMO 的控制類產(chǎn)品，它向上兼容以太網(wǎng)，RS232,通訊協(xié)議，內(nèi)部使用摩托羅拉32 位DSP處理芯片，和微軟WINCE系統(tǒng)，內(nèi)置64 兆硬盤（豐富的存儲(chǔ)空間），向下兼容CAN 網(wǎng)絡(luò)（DS301,DS402,ELMO 協(xié)議），可控制多大256 軸，同時(shí)ELMO 協(xié)議，發(fā)送 組數(shù)據(jù)單元的時(shí)間僅為200 微秒，同時(shí)在MAESTRO、ELMO 之間含有ELMO 特制的CALLBACK 功能，確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性，同時(shí) 大的減小了網(wǎng)絡(luò)負(fù)載率。同時(shí)MAESTRO可使用以太網(wǎng)，方便的實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程維護(hù)。同時(shí)內(nèi)置可編程I/O，并可自由編程，控制。

         4）伺服系統(tǒng)

             目前羅升ELMO 系統(tǒng)以其出眾的穩(wěn)定性，超小的體積，強(qiáng)大的功能，已經(jīng)為中國(guó)很多軍工院所，醫(yī)療機(jī)械廠家，多軸聯(lián)動(dòng)的廠家所采用，且得到很高的評(píng)價(jià)。

             羅升ELMO 伺服采用以速度環(huán)衛(wèi)標(biāo)準(zhǔn)的PIP 控制，使得調(diào)試更加簡(jiǎn)單，內(nèi)置64 組PID 確保全速率下平穩(wěn)高速的運(yùn)行，同時(shí)高速位置環(huán)采樣時(shí)間（240 微秒）、速度環(huán)采樣時(shí)間（120微秒）又使得定位更加精準(zhǔn)，速度波動(dòng)更加平穩(wěn)，同時(shí)內(nèi)置5 組濾波器，同時(shí)可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行FFT（快速傅麗葉變換）得到系統(tǒng)共振點(diǎn)，減小系統(tǒng)共振，并可在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)置平滑系數(shù)，減小系統(tǒng)沖擊。并采用載波頻率為22K 的開關(guān)期間，使得伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)到伺服電機(jī)的電流特性更佳。

         5）配線優(yōu)點(diǎn)

             CAN BUS 對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，可 大減少電控箱內(nèi)配線，使得系統(tǒng)弱電信號(hào)的干擾降到 低。

         6）系統(tǒng)搭配

             整套系統(tǒng)均為羅升合作伙伴以色列ELMO 公司設(shè)計(jì)，以色列生產(chǎn)，符合歐洲標(biāo)準(zhǔn)，且均為同 公司生產(chǎn)制造，所以不存在任何兼容題目，可使整套系統(tǒng)達(dá)到無(wú)縫對(duì)接。而且MAESTRO與ELMO SIMPLIQ 內(nèi)控制方法，控制語(yǔ)言，具有對(duì)接性強(qiáng)，傳承性，這是采用不同公司控制產(chǎn)品所不能相比的。

         7）進(jìn)步速度

             由于已經(jīng)在歐洲普遍應(yīng)用，所以MAESTRO 內(nèi)部亦含有非常豐富的功能，將運(yùn)動(dòng)控制發(fā)揮到 致。決定系統(tǒng)速度的有很多因素，有控制方法的優(yōu)化，伺服電機(jī)的性能等，而控制方法的優(yōu)化很大程度取決于系統(tǒng)編程思路的開放性，而目前ELMO 在這方面可謂是 大的開放，只要你有思路，就可以通過(guò)MAESTRO 來(lái)完成。也就是MAESTRO 內(nèi)部有很多控制模式PT,PVT,ECAM等等，所以我們只需要選擇我們所需要的功能，即可實(shí)現(xiàn)我們所需要的功能。