*、焊接機器人的結(jié)構(gòu)組成采用機器人進行焊接，光有*臺機器人是不夠的，還配備外圍設備。常規(guī)的弧焊機器人切換器由以5部分組成。

1、機器人本體，*般是伺服電機驅(qū)動的6軸關節(jié)式運作機，它由驅(qū)動器、傳動部位、機械手臂、關節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務是保證機械手末端（悍槍）所要求的位置、姿態(tài)和運動軌跡。

2、機器人控制柜，它是機器人切換器的重要部位，包括計算機硬件、軟件和*些電路，負責處理機器人運作過程中的全部信息和控制其全部動作。

3、焊接電源切換器，包括焊接電源、焊槍等。

4、焊接傳感器及切換器保護設施。

5、焊接工裝夾具。對于小分批多品種、體積或質(zhì)量較大的產(chǎn)品，可根據(jù)其工件的焊縫空間分布情況，采用簡易焊接機器人運作站或焊接變位機和機器人組合的機器人運作站。以適用于“多品種、小分批”的柔性化生產(chǎn)。對于工件體積小、易輸送．且分批大、品種規(guī)格多的產(chǎn)品．將焊接工序細分，采用機器人與焊接專機組合的生產(chǎn)流水線，結(jié)合模塊化的焊接夾具以及快速換模工藝，以達到投資少、效率高的低成本自動化的目的。

二、焊接機器人的工作原理焊接機器人是由用戶引導機器人，按照實際任務*步步運作*遍，機器人在導引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態(tài)、運動參數(shù)、焊接參數(shù)等，并自動生成*個連續(xù)執(zhí)行全部運作的程序。完成示教后，只需給機器人*個起動指令，機器人將按示教動作，*步步完成全部運作，實際示教與再現(xiàn)。

焊接機器人分弧焊機器人和點焊機器人兩大類。弧焊機器人可以應用在所有電弧焊、切割技術(shù)及類似的工業(yè)方法中。*套完整的弧焊機器人系統(tǒng)，應包括機器人機械手、控制系統(tǒng)、焊接裝置、焊件夾持裝置。夾持裝置上有二組可以輪番進入機器人工作范圍的旋轉(zhuǎn)工作臺。

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